====== FreeRTOS ======

System operacyjny czasu rzeczywistego (ang. real-time operating system, RTOS) – komputerowy system operacyjny, który został opracowany tak, by spełnić wymagania narzucone na czas wykonywania żądanych operacji.\\
\\

Przykłady użycia na chipach **ESP32**. Używanie RTOS na ESP8266 jest mocno utrudnione.\\
\\
\\

===== Zadania =====

Funkcja uruchamiana jako zadanie musi być nieskończoną pętlą:
<code c>
void nazwa_funkcji(void* parameters)
{
  while (true)
  {
    ...    
    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));  // pauza przed następną iteracją w milisekundach
  }
}
</code>
\\

Zadanie tworzy się w
<code c>
void setup()
{
  xTaskCreate(...);
}
</code>
\\

=== Pojedyncze zadanie ===

<code c>
xTaskCreate(
  nazwa_funkcji,    // Function that should be called
  "nazwa_zadania",  // Name of the task (for debugging)
  3000,             // Stack size (bytes)
  NULL,             // Parameter to pass
  tskIDLE_PRIORITY, // Task priority
  NULL              // Task handle
);
</code>
\\


=== Tworzenie wielokrotnie zadania używającego tej samej funkcji ===

<code c>
for(int i = 0; i < ilosc_powtorzen; i++)
{
  TaskParams* params = new TaskParams;
  params->param = i;
  String s = "Task_" + String(i);
  char* taskName = strdup(s.c_str());

  xTaskCreate(
    nazwa_funkcji,     // Function that should be called
    taskName,          // Name of the task (for debugging)
    3000,              // Stack size (bytes)
    params,            // Parameter to pass
    2,                 // Task priority
    NULL               // Task handle
  );
}
</code>
\\
**//Task priority//** oznacza priorytet dla tego zadania. Im wyższa liczba tym większy priorytet (''tskIDLE_PRIORITY'' - najniższy priorytet).\\
**//Task handle//** służy do odwoływania się do tego zadania z innych części kodu. Pozwala np. wstrzymać i wznowić wykonywanie zadania.